機(jī)器人機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)
上海埃飛電子科技有限公司能提供專業(yè)的機(jī)器人性能測(cè)試、校準(zhǔn)標(biāo)定檢測(cè)服務(wù)，而且能提供機(jī)器人改進(jìn)補(bǔ)償方案。公司自從2012年引進(jìn)美國Dynalog公司的專業(yè)機(jī)器人測(cè)試標(biāo)定設(shè)備，5年來均與國內(nèi)各大機(jī)器人廠商、機(jī)器人集成商、機(jī)器人使用終端、機(jī)器人研究院校、機(jī)器人檢測(cè)機(jī)構(gòu)等單位取得良好的合作。
Dynalog公司自1992年在美國成立起，一直從事機(jī)器人性能測(cè)試校準(zhǔn)標(biāo)定研究，并在1998年制定了歐洲機(jī)器人測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)（ISO－9283標(biāo)準(zhǔn)，機(jī)器人業(yè)界的標(biāo)準(zhǔn)）和美國機(jī)器人測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)（ANSI/RIA 15.05標(biāo)準(zhǔn)）。中國機(jī)器人國標(biāo)GB12642直接等同于ISO－9283標(biāo)準(zhǔn)。20年來，該公司與世界上機(jī)器人生產(chǎn)商、集成商以及終端用戶取得了良好的合作。同時(shí)，Dynalog創(chuàng)始人Pierre博士也在2004年榮獲了恩格爾伯格機(jī)器人獎(jiǎng)。
Dynalog公司為機(jī)器人生產(chǎn)工藝流程及機(jī)器人不同應(yīng)用方面能提供一套完整的解決方案，以確保機(jī)器人從生產(chǎn)到應(yīng)用過程中每個(gè)環(huán)節(jié)都能有一個(gè)良好的精度。曾多次幫助國內(nèi)外大型企業(yè)、研究所及高校建設(shè)整個(gè)機(jī)器人生產(chǎn)應(yīng)用測(cè)試平臺(tái)。
Dynalog服務(wù)的客戶包括使用機(jī)器人的最終用戶和系統(tǒng)集成商，以及所有工業(yè)機(jī)器人制造商，業(yè)務(wù)遍及北美，歐洲和亞洲的66個(gè)國家和地區(qū)，目前已超過500多套系統(tǒng)成功地應(yīng)用在客戶現(xiàn)場(chǎng)。
例如：ABB, FUNAC, KUKA , Motoman / Yaskawa，OTC-DAIHEN, COMAU, REIS, NACHI, Kawaski, Staubli, Panasonic, Hyundai, 西門子、奇瑞埃夫特、上海新時(shí)達(dá)、熊貓電子、廣州數(shù)控、深圳匯川科技、南京埃斯頓等。
機(jī)器人生產(chǎn)以及應(yīng)用過程中，我們面臨的問題：
1、 對(duì)自己研發(fā)出來的機(jī)器人本體各項(xiàng)性能沒有一個(gè)客觀、準(zhǔn)確的認(rèn)識(shí)。
2、 針對(duì)自己機(jī)器人本體性能不太好，沒有有效的措施來提高、校準(zhǔn)、改善機(jī)器人本體性能。
3、 結(jié)合機(jī)器人實(shí)際復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境，機(jī)器人在作業(yè)過程中難以時(shí)時(shí)刻刻保持機(jī)器人工具重復(fù)性精度。
4、 機(jī)器人長時(shí)間作業(yè)，機(jī)器人會(huì)自發(fā)熱及周邊環(huán)境溫度會(huì)發(fā)生變化導(dǎo)致機(jī)器人精度產(chǎn)生偏離的情況。
5、 標(biāo)定機(jī)器人模型軟件數(shù)據(jù)庫
為此，針對(duì)上述問題，Dynalog對(duì)應(yīng)分別提供以下四套設(shè)備。來確保機(jī)器人生產(chǎn)應(yīng)用工藝過程中各個(gè)環(huán)節(jié)正常運(yùn)行。
具體設(shè)備如下：
（一）CompuGauge機(jī)器人機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)
主要用途：按照ISO-9283歐洲機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)（機(jī)器人業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)）ANSI/RIA 15.05美國機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)等同于GB-12642(中國機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn))來測(cè)試機(jī)器人的性能，使得工程師對(duì)自己生產(chǎn)出來的機(jī)器人各項(xiàng)性能指標(biāo)有一個(gè)準(zhǔn)確、全面、客觀地認(rèn)識(shí)，針對(duì)測(cè)出的結(jié)果做初步分析。
機(jī)器人機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)具體功能：
1、 位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性（pose accuracy and pose repeatability）
2、 多方向位姿準(zhǔn)確性變動(dòng) （multi-direction pose accuracy variation）
3、 距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性（distance accuracy and distance repeatability）
4、 位置穩(wěn)定時(shí)間（position stabilization time）
5、 位置超調(diào)量（position overshoot）
6、 位姿特性漂移（drift of pose characteristic）
7、 互換性（exchangeability）
8、 軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性（path accuracy and path repeatability）
9、 重定向軌跡準(zhǔn)確度（path accuracy on reorientation）
10、 拐角偏差（cornering deviations）
11、 軌跡速度特性（path velocity characteristic）可測(cè)試5m/s
12、 最小定位時(shí)間（minimum posing time）
13、 靜態(tài)柔順性（static compliance）
14、 擺動(dòng)偏差（weaving deviations）
15、 軌跡加速度特性（path acceleration characteristic）可測(cè)試5G（ 50m/s2 ）
16、 畫圓分析（curve fit analysis）
17、 振動(dòng)頻率測(cè)試（vibration frequency measurement）
18、 各軸齒輪間隙測(cè)試（every axis backlash measurement）
19、 6D（X,Y,Z,W,P,R）姿態(tài)測(cè)試 6D（X,Y,Z,W,P,R）measurement
20、 抖動(dòng)測(cè)試 jitter measurement
21、 溫度漂移測(cè)試（warm-up drift measurement）
22、 循環(huán)時(shí)間測(cè)試（cycle time measurement）
23、 軌跡任何一點(diǎn)（X,Y,Z）隨時(shí)間變化的曲線（Robot Position (xyz) vs. Time）
24、 軟件直接生成ISO-9283測(cè)試報(bào)告（Software directly generated ISO - 9283 test report）
CompuGauge機(jī)器人機(jī)器人檢測(cè)系統(tǒng)軟件界面：
機(jī)器人ISO-9283測(cè)試報(bào)告
（二）DynaCal-lite機(jī)器人校準(zhǔn)、標(biāo)定設(shè)備
主要用途：針對(duì)測(cè)試出機(jī)器人性能不太理想的情況。用此設(shè)備可以快速對(duì)機(jī)器人主要參數(shù)進(jìn)行校準(zhǔn)標(biāo)定并補(bǔ)償相應(yīng)的修正參數(shù)。例如：機(jī)器人TCP點(diǎn)，Home點(diǎn)（零點(diǎn)），連桿長度，機(jī)器人各軸夾角，平行度、載重量，減速比，耦合比，機(jī)器人基座等參數(shù)。從而進(jìn)一步改善機(jī)器人性能。
具體功能：
1、校準(zhǔn)零點(diǎn)（home）精度
2、校準(zhǔn)連桿長度
3、校準(zhǔn)轉(zhuǎn)角角度
4、校準(zhǔn)平行度
5、校準(zhǔn)TCP中心點(diǎn)精度
6、校準(zhǔn)機(jī)器人基座
7、校準(zhǔn)機(jī)器人減速比
8、校準(zhǔn)機(jī)器人耦合比
9、校準(zhǔn)機(jī)器人各軸自重
DynaCal-lite軟件界面
（校準(zhǔn)機(jī)器人：零點(diǎn)、連桿長度、轉(zhuǎn)角角度、平行度、各軸自重、TCP重量）
校準(zhǔn)減速比、耦合比界面
（三）AutoCal 機(jī)器人長時(shí)間工具重復(fù)性測(cè)試系統(tǒng)
主要用途：在線長時(shí)間監(jiān)測(cè)機(jī)器人工具重復(fù)性
技術(shù)規(guī)格：
標(biāo)準(zhǔn)的快速-檢查時(shí)間：3到5秒
??標(biāo)準(zhǔn)的恢復(fù)校準(zhǔn)時(shí)間：大約一分鐘
??功率：12-24額定電壓，50馬
??一個(gè)激光發(fā)射源
??一個(gè)帶環(huán)境濾光器的線性傳感器
??一個(gè)帶有兩個(gè)銷子和螺釘固定孔的金屬外殼
??一個(gè)3.5英寸觸摸屏帶有Windows CE 6 操作系統(tǒng)的微型處理器
??一個(gè)AutoCal傳感器連接器
??4個(gè)安裝孔的鋼外殼
??一根10米長傳感器連接電纜
具體功能：
??快速檢測(cè)機(jī)器人以及監(jiān)測(cè)機(jī)器人TCP點(diǎn)精度
??TCP、Home點(diǎn)復(fù)位
??雙重補(bǔ)償模式（1）直接上傳數(shù)據(jù)補(bǔ)償TCP & Home；（2）過濾機(jī)器人程序
（四）AccuBeam 機(jī)器人TCP、Home點(diǎn)復(fù)位系統(tǒng)及溫度補(bǔ)償系統(tǒng)
主要用途：在線恢復(fù)機(jī)器人TCP和Home點(diǎn)精度，且具備溫度補(bǔ)償功能。以確保機(jī)器人在生產(chǎn)線上不會(huì)受到周圍環(huán)境溫度改變及機(jī)器人自發(fā)熱對(duì)機(jī)器人精度的影響。
技術(shù)規(guī)格：
一個(gè)帶有四個(gè)線性陣列式傳感器的測(cè)試單元
一個(gè)以太網(wǎng)連接器
一根4針電源線
一根以太網(wǎng)連接電纜 M-12
一根電源連接電纜 M-4
一套AccuBeam 系統(tǒng)文件
2個(gè)橫跨式高精度激光發(fā)射器
高精度無接觸式測(cè)量
機(jī)器人軟件證書
機(jī)器人控制器的溝通窗口
具體功能：
快速監(jiān)測(cè)機(jī)器人精度
Home點(diǎn)復(fù)位
溫度補(bǔ)償以及機(jī)器人溫度漂移程序更新
關(guān)節(jié)復(fù)位
旋轉(zhuǎn)校準(zhǔn)
超高速對(duì)比機(jī)器人性能
超大范圍測(cè)量針對(duì)于TCP中心點(diǎn)的大偏差
